学术论文

      类串并混联4自由度机行走机构的运动学分析

      Kinematic Analysis of 4 - DOF Serial - parallel Hybrid Walking Mechanism

      摘要:
      提出一种类串并混联4自由度行走机构并对该行走机构进行了运动学分析.该行走机构由串联形式的2自由度髋关节与主动连杆和从动连杆分离形式的2自由度并联机构串联而成.首先建立行走机构的数学模型,在此基础上基于矢量法,以提高控制精度以及降低所需能耗为目的,通过矩阵变化求得其运动学正解和运动学逆解,并利用MATLAB和SOLIDWORKS软件验证了运动学逆解的准确性.结果表明:利用所述方法求得的运动学逆解是正确的.
      作者: 李晨晨 [1] 赵永建 [1] 赵文慧 [2] 张克贺 [1] 何海燕 [1]
      Author: LI Chen-chen [1] ZHAO Yong-jian [1] ZHAO Wen-hui [2] ZHANG Ke-he [1] HE Hai-yan [1]
      作者单位: 安徽工业大学机械工程学院,安徽 马鞍山,243000 南京农业大学工学院,江苏 南京,210000
      年,卷(期): 2017, 35(4)
      分类号: TH112
      在线出版日期: 2017年8月25日