学术论文

      小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现

      Design and Implementation of Motor Control System for Small Humanoid Robot

      摘要:
      设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点.针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统.通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制.该系统可以获得符合要求的转角控制精度.
      Abstract:
      The design of motor control system for small humanoid robots to realize motion control and coordination of multiple freedom degrees is a nodus of robot technology. Aiming at the demerit that traditional controllers are only applicable for controlling a small number of motors, which impedes joint coordination, this paper proposes a novel Digital Signal Processor(DSP)-based motor control system. The integration of DSP controller, motor control integrated circuit and quadrature decoder unit unleashes moving control potential of DSP, and realizes real-time control among multiple joints. Experimental results demonstrate that the system can provide satisfactory control precision.
      Author: ZHANG Yi LIU Cheng-gang XING Deng-peng
      作者单位: 上海交通大学自动化系,上海,200240
      刊 名: 计算机工程 ISTICPKU
      年,卷(期): 2009, 35(24)
      分类号: TP242
      机标分类号: TP2 TM3
      在线出版日期: 2010年3月2日
      基金项目: 国家自然科学基金,教育部新世纪优秀人才支持计划