学术论文

      基于平滑A*算法的移动机器人路径规划

      Mobile Robot Optimal Path Planning Based on Smoothing A* Algorithm

      摘要:
      栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anytime D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%~60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.
      Author: WANG Hongwei MA Yong XIE Yong GUO Min
      作者单位: 华中科技大学,系统工程研究所,湖北,武汉,430074
      年,卷(期): 2010, 38(11)
      分类号: TP24
      机标分类号: TP2 TP3
      在线出版日期: 2011年3月11日
      基金项目: 国家自然科学基金重大资助项目,国家自然科学基金