学术论文

      基于自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制

      Attitude Control of Four-rotor Aircraft Based on ADRC

      摘要:
      针对四旋翼飞行器受控模型复杂和在飞行时容易受各种未知不确定因素影响等问题,该文基于自抗扰技术设计了一种飞行器姿态控制器.控制器的设计包括跟踪微分器,扩张状态观测器,非线性状态误差反馈三部分.其中跟踪微分器以有限时间无超调地进入稳态,扩张状态观测器对总扰动进行观测和估计,非线性状态误差反馈对扰动估计值进行补偿并有效地抑制跟踪误差,实现了四旋翼飞行器的姿态控制.仿真及试验结果表明,所设计的姿态自抗扰控制器具有良好的快速性、鲁棒性、抗干扰性.
      Author: BAO Ming-xia SHI Wu-xi GUO Jian-chuan
      作者单位: 天津工业大学电气工程与自动化学院,天津,300387
      刊 名: 自动化与仪表 ISTICPKU
      年,卷(期): 2017, 32(2)
      分类号: TP271.72
      在线出版日期: 2017年3月17日
      基金项目: 天津市自然科学基金项目