学术论文

      脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真

      Design and Simulation of a Lower Limbs Rehabilitative Robot

      摘要:
      借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。
      Abstract:
      A three-dimensional model of a lower limbs rehabilitative robot was built with Pro/E software.A gait mechanism which might change the step length and the pose of the ankle was de-signed.Kinematics simulation was carried out on the lower limbs rehabilitative robot,and the simula-tion results show that this mechanism may simulate human natural gait movement,and accords with robot system requirements.
      Author: Liu Ruisu Xing Xinchuang Liu Yanan Ye Xietong Wang Yongmin
      作者单位: 河北工业大学,天津,300130
      刊 名: 中国机械工程 ISTICPKU
      年,卷(期): 2016, 27(20)
      分类号: TP242
      在线出版日期: 2016年11月7日