学术论文

      高速重载码垛机器人刚柔耦合运动行为仿真研究

      Kinematics simulation research on rigid-flexible coupling of high-speed and heavy-load palletizing robot

      摘要:
      随着冶金、石化等行业不断向高效方向发展,高性能高速重载机器人市场需求日益强烈.机器人应具有较快的搬运速度和较高的稳定性,分析高速重载机器人在整个工作过程中的运动状态显得尤为重要.本文以铝锭连铸生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,用SolidWorks软件建立该机器人本体三维模型,将机器人的小臂看成柔性体,底座、腰部、大臂等其他部件当成刚体,建立其刚柔耦合模型,用ADAMS软件仿真分析码垛机器人在一个工作循环内的运动过程,通过后处理得到手腕末端点处的位移、速度和加速度图像,并与全刚体仿真分析结果进行对比.结果表明:小臂杆的柔性变形对末端执行器的运动精度影响较大,刚柔耦合方法更加直观、准确地模拟码垛机器人的实际工作状况.
      作者: 芮执元 [1] 芦士惠 [1] 郭俊锋 [1] 王玺 [2] 陆旺 [1]
      Author: Rui Zhiyuan [1] Lu Shihui [1] Guo Junfeng [1] Wang Xi [2] Lu Wang [1]
      作者单位: 兰州理工大学机电工程学院,兰州市,730050;兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室,兰州市,730050 兰州理工大学机电工程学院,兰州市,730050
      刊 名: 中国农机化学报 PKU
      年,卷(期): 2016, 37(12)
      分类号: TP242
      在线出版日期: 2017年2月28日
      基金项目: 国家国际科技合作专项,国家自然科学基金资助项目