多運動方式移動機器人控制系統設計

Control system of multi-locomotion quadruped robot

doi：

摘要：

為了實現適合于多運動方式移動機器人的分布式運動控制系統,在四足機器人控制系統總體設計方案的基礎上,采用自下而上的設計思想設計了控制系統各功能模塊,即伺服控制模塊、協調控制模塊和通信接口模塊,并在多運動方式四足機器人試驗平臺上進行了驗證.試驗結果表明,整個控制系統結構靈活、功能強大、工作穩定可靠,提高了機器人的運動性能.

作者：	王沫楠孫立寧
Author：	WANG Mo-nan  SUN Li-ning
作者單位：	哈爾濱工業大學,機器人研究所,黑龍江,哈爾濱,150001
期 刊：	電機與控制學報   ISTICEIPKU
Journal：	ELECTRIC MACHINES AND CONTROL
年，卷(期)：	2005, 9(4)
分類號：	TP391.9
關鍵詞：	多運動方式機器人    四足機器人    控制系統    DSP
機標分類號：	TP3 TP2
機標關鍵詞：	運動方式    移動機器人    機器人控制系統    四足機器人    控制模塊    運動控制系統    通信接口模塊    設計思想    控制系統結構    自下而上    試驗平臺    試驗結果    設計方案    人的運動    功能模塊    分布式    驗證    性能    協調    伺服
基金項目：