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多运动方式移动机器人控制系统设计

Control system of multi-locomotion quadruped robot

为了实现适合于多运动方式移动机器人的分布式运动控制系统,在四足机器人控制系统总体设计方案的基础上,采用自下而上的设计思想设计了控制系统各功能模块,即伺服控制模块、协调控制模块和通信接口模块,并在多运动方式四足机器人试验平台上进行了验证.试验结果表明,整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,提高了机器人的运动性能.

作 者：
王沫楠 孙立宁 WANG Mo-nan SUN Li-ning  
作者单位：
哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 
刊 名：
电机与控制学报  ISTIC EI PKU
英文刊名：
ELECTRIC MACHINES AND CONTROL 
年，卷(期)：
2005 9(4) 
分类号：
TP391.9 
关键词：
多运动方式机器人 知识脉络  四足机器人 知识脉络  控制系统 知识脉络  DSP 知识脉络 
机标分类号：
TP3 TP2 
机标关键词：
运动方式移动机器人机器人控制系统四足机器人控制模块运动控制系统通信接口模块设计思想控制系统结构自下而上试验平台试验结果设计方案人的运动功能模块分布式验证性能协调伺服 
基金项目：
 
DOI：
 
参考文献(8条)
  1. Chen W.YEO S H.LOW K H Modular formulation of dynamics of multi-legged robots 1997
  2. Shih L.FRANK A A.RAVANI B Dynamic simulation of legged machines using a compliant joint model 1987
  3. Gardner J F Characteristics and approximations of optimal force distributions in walking machines on rough terrain 1991
  4. Schneider M.MULLER J Force based motion control of the walking machine ALDURO using exact linearization methods 1999
  5. Waldron K J Force and motion management in legged locomotion 1993
  6. WEIDEMANN H.ELTZE J.PFEIFFER F Leg design based on biological principles 1993
  7. 王沫楠 基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现 [期刊论文] -电子技术应用2003(09)
  8. 王沫楠 步行机器人控制方案及单足控制实验研究 [期刊论文] -林业机械与木工设备2003(05)

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引证文献(1条) 
  1. 孙斌 便携式地面移动机器人运动分析及控制 [学位论文] 硕士2005

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