小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现

Design and Implementation of Motor Control System for Small Humanoid Robot

doi:
10.3969/j.issn.1000-3428.2009.24.082
摘要:
设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点.针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统.通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制.该系统可以获得符合要求的转角控制精度.
Abstract:
The design of motor control system for small humanoid robots to realize motion control and coordination of multiple freedom degrees is a nodus of robot technology. Aiming at the demerit that traditional controllers are only applicable for controlling a small number of motors, which impedes joint coordination, this paper proposes a novel Digital Signal Processor(DSP)-based motor control system. The integration of DSP controller, motor control integrated circuit and quadrature decoder unit unleashes moving control potential of DSP, and realizes real-time control among multiple joints. Experimental results demonstrate that the system can provide satisfactory control precision.
作者 张怡    刘成刚    邢登鹏
Author: ZHANG Yi    LIU Cheng-gang    XING Deng-peng
作者单位 上海交通大学自动化系,上海,200240
刊 名: 计算机工程   ISTICPKU
Journal: COMPUTER ENGINEERING
年,卷(期) 2009, 35(24)
分类号 TP242
关键词: 仿人机器人 知识脉络    数字信号处理器 知识脉络    电机控制 知识脉络    正交解码 知识脉络   
Keywords: humanoid robot    Digital Signal Processor(DSP)    motor control    quadrature decoding   
机标分类号 TP2 TM3
基金项目 国家自然科学基金,教育部新世纪优秀人才支持计划
参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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