基于信息融合地圖的水下機器人位置估計

Position estimation of underwater vehicle based on information fusion map

doi：

10.3778/j.issn.1002-8331.2008.18.063

摘要：

建立了一種對聲納和視覺圖像進行融合的模型,提出了采用高斯方法和對水下環境進行描述建立融合地圖的新的表達方法.首先假定傳感器的觀測信息為高斯分布,通過空間關系的變換和投影將聲納和視覺投影到公共的狀態空間,然后對各傳感器的其它信息進行加權,并嵌入到其中,得到適合計算機處理的傳感器地圖.,提出了對水下機器人進行位置估計及地圖匹配的算法,在導航過程中通過找出當前地圖與參考地圖的最大相關系數,從而對機器人位置進行更新,得出其最佳位置估計.仿真結果顯示:采用融合地圖對水下機器人的位置估計是連續的、可計算的、有效的.

作者：	楊放瓊譚青彭高明
Author：	YANG Fang-qiong  TAN Qing  PENG Gao-ming
作者單位：	中南大學機電工程學院,長沙,410083
期 刊：	計算機工程與應用   ISTICPKU
Journal：	COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
年，卷(期)：	2008, 44(18)
分類號：	TP24
關鍵詞：	信息融合    水下機器人    位置估計    地圖匹配
機標分類號：	TP2 TP3
機標關鍵詞：	信息融合    地圖匹配    水下機器人    位置估計    information fusion    傳感器    最大相關系數    機器人位置    狀態空間    投影    水下環境    視覺圖像    聲納    空間關系    觀測信息    高斯分布    仿真結果    表達方法    導航過程    參考地圖
基金項目：	國家自然科學基金