高级检索    帮助
  • 贝克曼库尔特商贸（中国）有限公司
  • 第二届中国流感论坛
  • 万方数据诚聘英才
  • 数字图书馆论坛
  • 万方数据中华医学会


相关检索词

柴油机 导航 地图 地图匹配 高斯分布 更新 观测 加权 空间关系 路径规划 匹配 声纳 视觉 水下 水下机器人 听觉 投影 相关系数 运动学 状态空间

浏览历史

首页 > 学术期刊 > 计算机工程与应用 > 2008年18期 > 基于信息融合地图的水下机器人位置估计

基于信息融合地图的水下机器人位置估计

Position estimation of underwater vehicle based on information fusion map

建立了一种对声纳和视觉图像进行融合的模型,提出了采用高斯方法和对水下环境进行描述建立融合地图的新的表达方法.首先假定传感器的观测信息为高斯分布,通过空间关系的变换和投影将声纳和视觉投影到公共的状态空间,然后对各传感器的其它信息进行加权,并嵌入到其中,得到适合计算机处理的传感器地图.,提出了对水下机器人进行位置估计及地图匹配的算法,在导航过程中通过找出当前地图与参考地图的最大相关系数,从而对机器人位置进行更新,得出其最佳位置估计.仿真结果显示:采用融合地图对水下机器人的位置估计是连续的、可计算的、有效的.

作 者：
杨放琼 谭青 彭高明 YANG Fang-qiong TAN Qing PENG Gao-ming  
作者单位：
中南大学机电工程学院,长沙,410083 
刊 名：
计算机工程与应用  ISTIC PKU
英文刊名：
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS 
年，卷(期)：
2008 44(18) 
分类号：
TP24 
关键词：
信息融合 知识脉络  水下机器人 知识脉络  位置估计 知识脉络  地图匹配 知识脉络 
机标分类号：
TP2 TP3 
机标关键词：
信息融合地图匹配水下机器人位置估计information fusion传感器最大相关系数机器人位置状态空间投影水下环境视觉图像声纳空间关系观测信息高斯分布仿真结果表达方法导航过程参考地图 
基金项目：
国家自然科学基金 
DOI：
10.3778/j.issn.1002-8331.2008.18.063 
参考文献(14条)
  1. 朱海.莫军 水下导航信息融合技术 2002
  2. 刘国良.强文义 移动机器人信息融合技术研究 [期刊论文] -哈尔滨工业大学学报2003(7)
  3. 王军.苏剑波.席裕庚 多传感器集成与融合概述 [期刊论文] -机器人2001(2)
  4. Whitcomb L.Yoerger D.Singh H Advances in underwater robot vehicles for deep ocean rxploration:navigation,control and survey operations 1999
  5. Majumder S.Scheding S.Durrant-Whyte H Sensor fusion and mapping building for underwater navigation 2000
  6. Majumder S.Scheding S.Durrant-Whyte H Multi-sensor data fusion for underwater navigation 2001
  7. Weckesser P.Dillman R Modeling unknown environments with a mobile Robot 1998(6)
  8. Rigaud V.Marc L Absolute location of underwater robotic vehicles by acoustic data fusion 1990
  9. Lots J F.Lane D M.Chaumette E T F A 2D visual servo technique for underwater vehicle station keeping technique 2001
  10. Pettilot Y T.Ruiz l.Lame D M Underwater vehicle obstacle avoidance and path planning using a multi beam forward looking sonar 2001(2)
  11. Ruiz I T.Lane D M.Chanter M J Robustness investigation of object classification in sector scan sonar image sequences using inter-frame features 1999(4)
  12. Johnson A E.Hebert M Seafloor mop generation for autonomous underwater vehicle navigation 2002(2-3)
  13. Williams S.Dissanayake G.Durrant-Whyte H Towards terrain-aided navigation for underwater robotics 2001(5)
  14. Williams S A terrain-aided tracking algorithm for marine systems 2003

更多...

相似文献
相关博文